¿Cómo podemos programar los autómatas? Existen diversas formas de programar los autómatas. Todas ellas son válidas aunque alguna es más rápida e intuitiva que el resto. La norma que trata de estandarizar los lenguajes para los diferentes fabricantes es la IEC 61131.

Estas técnicas de programación más comunes pueden resumirse en tres tipos:

• Lenguaje de contactos (LD): Es un lenguaje familiar para aquellos que hayan vistos circuitos eléctricos, pues los contactos lógicos se asocian a los contactos físicos de un esquema eléctrico. Para que se active la salida se debe cumplir que haya un "1" lógico yendo por una rama o por la otra.
• Lenguaje en funciones (FBD): La asociación de contactos en serie o paralelo, corresponde a funciones lógicas del Algebra de Boole, funciones "Y", o "AND", también representadas por "&" y a funciones lógicas "O", también representadas por ">=1".
• Lenguaje en instrucciones  (IL): Utilizan nemónimos para representar las diferentes órdenes de programación. "A" para función "Y", "O" para función "O", "N" para negación, etc.

La elección de un tipo de lenguaje de programación dependerá de la afinidad de quienes vayan a realizar la programación. Un técnico con mayor preparación eléctrica normalmente elegirá el lenguaje a contactos, mientras que otro con preparación electrónica o informática, se decantara por alguno de los otros.

A la hora de programar, cada elemento debe tener una referencia, 

A la hora de programar, cada elemento debe tener una referencia, Si es una entrada I, si es una salida Q, si es una memoria interna M, etc. Además hay que especificar el número de Byte y el número de bit, dentro del BYTE. Por ejemplo I124.1 hace referencia al segundo bit del la entrada que está en el BYTE 124.

Otras formas de programación son el GRAFCET o Gráfico Funcional Secuencial (SFC) y los lenguajes de alto nivel, tipo C (ST).

El GRAFCET es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar sobre el proceso, junto con las condiciones o transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a otra. Está normalizado por la norma IEC 848.

Para programar el PLC tenemos que realizar una serie de tareas previas:

• Definir qué debe hacer el PLC y en qué orden.
• Identificar las variables de entrada y de salida.
• Representar el sistema de control indicando todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas y la secuencia que debe seguir.
• Asignar las direcciones de entrada y salida lógicas internas del PLC.
• Representar gráficamente el modelo.
• Cargar el programa en la memoria del autómata.
• Depurar el programa y realizar una copia de seguridad.